本仓库提供基于物理的人形机器人运动数据集 PHUMA。
PHUMA 充分利用大规模人体运动数据，同时通过精心的数据筛选和物理约束重定向技术克服物理伪影，从而创建高质量的人形机器人运动数据集。
有关详细结果、实现说明和视频，请访问我们的 论文、项目页面 和 GitHub 仓库。
数据集以压缩文件形式提供。使用方法如下：
# Download data.zip from this repository
# Then extract it:
unzip data.zip这将创建一个包含所有运动数据的 data/ 目录。
该数据集包含针对 2 种不同类人机器人的重定向数据：
data/
├── g1/ # Humanoid configuration g1
└── h1_2/ # Humanoid configuration h1_2数据集中的每个 .npy 文件均遵循一致的结构：
{
'root_trans': (num_frames, 3), # Root translation (x, y, z)
'root_ori': (num_frames, 4), # Root orientation quaternion (x, y, z, w)
'dof_pos': (num_frames, num_dof), # Degrees of freedom positions for all joints
'fps': fps # Frame rate (frames per second)
}(x, y, z)(x, y, z, w) 表示如果您在研究中发现此数据集有用，请引用我们的论文：
@article{lee2025phuma,
title={PHUMA: Physically-Grounded Humanoid Locomotion Dataset},
author={Kyungmin Lee and Sibeen Kim and Minho Park and Hyunseung Kim and Dongyoon Hwang and Hojoon Lee and Jaegul Choo},
journal={arXiv preprint arXiv:2510.26236},
year={2025}
}